控制拆解

Y型车模使用三个全向来福轮控制自身运动
利用这三个轮子可以实现旋转、平移、转弯三种动作
以下是三种动作实现方式

旋转

旋转的实现是需要三个轮子向同一方向运动且速度一致即可
如图所示，若要完成向右旋转，只需要让所有的轮子都向右旋转即可
向左旋转则是反之

若要旋转一定角度，则需要使用编码器或者陀螺仪即可。
利用编码器记录三个轮子转动的距离并使之相同
或者利用陀螺仪，旋转前清零或者记录当前角度，再控制车模旋转，直到转到需要的角度

平移

让前面两个轮子一个向前转，一个后传，即可让垂直方向的合力和零
再使后轮也转动，这样三个轮配合即可使车模向着一个方向平行移动
Vl表示左轮速度大小,Vr表示右轮速度大小，Vm表示后轮速度大小
Vl=cosθ*Vc/3
Vr=cosθ*Vc/3
Vm=2cosθVc/3

转弯